Control y simulacin de drones con ROS

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En este curso conocers el procedimiento para obtener el modelo dinmico y cinemtico de un cuatrirrotor.Tambin, aprenders a disear un controlador para resolver el problema de seguimiento de trayectoria en el espacio 3D, considerando el modelo cinemtico del dron.Con el fin de mostrar el desempeo del controlador, te muestro paso a paso el procedimiento para programar un nodo de ROS que permita visualizar el dron, su trayectoria descrita y su trayectoria deseada utilizando el visualizador Rviz y el simulador Gazebo.Brevemente, te muestro cmo personalizar tu dron usando el formato urdf.Finalmente, te explico cmo abordar el problema de control de formacin usando el esquema lder-seguidor, esto es, que un dron siga a otro.As mismo, te enseo a programar el nodo correspondiente para que realices la simulacin utilizando mltiples cuatrirrotores.El contenido del curso se muestra a continuacin:Seccin 1: Introduccin al modelado de un cuatrirrotorObtener y entender el modelo matemtico que describe a un cuatrirrotor.- Definicin de un cuatrirrotor.- Modelo dinmico de un cuatrirrotor.- Estrategias para controlar al sistema sub-actuado.- Modelo cinemtico de un cuatrirrotor.Seccin 2: Instalacin de paquetes para utilizar un dron con ROSInstalar los paquetes de ROS necesarios para simular drones con ROS.- Procedimiento para clonar los paquetes para simular el cuatrirrotor.- Comandos bsicos de ROS y funcionamiento del cuatrirrotor simulado en Gazebo.- Personalizacin del dron simulado.Seccin 3: Diseo del controlador para el seguimiento de trayectoria en el espacioDisear un controlador para resolver el problema de seguimiento de trayectoria usando el modelo cinemtico del cuatrirrotor.- Nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron.- Definicin de las trayectorias deseadas.- Diseo del controlador basado en el modelo cinemtico.- Nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria.- Cdigo con el controlador para la visualizacin de las trayectorias en Rviz.Seccin 4: Esquema de formacin lder-seguidor (usando 2 o ms drones)Entender el esquema lder-seguidor y realizar las simulaciones en Gazebo con ROS y Rviz.- Esquema lder-seguidor.- Explicacin del launcher para lanzar 2 drones en Gazebo.- Nodo para que un cuatrirrotor siga a otro.- Esquema lder-seguidor y visualizacin de las trayectorias en Rviz.

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